TESI DISPONIBILI

Ing. A.Tasora



In questa pagina si propone una rassegna di possibili argomenti di tesi, da svilupparsi sotto la supervisione dell'Ing.Alessandro Tasora (docente di Meccanica dei Robot presso l'Università di Parma).
Per alcuni di questi argomenti è prevista la collaborazione di altri professori, sia dell'area Meccanica Applicata (dip. di Ingegneria Industriale), sia di altre aree.

Non tutti gli argomenti di tesi sono consigliabili a chi desideri di svolgere la tesi in breve tempo (laurea triennale), inoltre alcuni di questi richiedono la collaborazione con aziende e la disponibilità a viaggiare. A tale proposito leggete le note di commento.

Gli studenti interessati possono telefonare al numero 0521-905895 (Ing.A.Tasora).

Tesi di Meccanica dei Robot

  • Sistema embedded per controllo assi

    Lo studente svilupperà un sistema di controllo basato su RTAI Linux RealTime, in grado di pilotare un drive a basso costo per N motori passo interpolati. L'argomento è già parzialmente sviluppato da precedenti tesisti. Serve il deployment su target miniaturizzato PC104, lo sviluppo di un software di controllo più evoluto, l'implementazione di comunicazione fra PC104 e host (es. via USB), il collaudo dei motori.
    -Tesi per laurea specialistica [meccanici - informatici - elettronici].
    -Difficoltà: si richiede dimestichezza con le tecnologie informatiche.
    -Luogo di svolgimento: forniamo HW da portare a casa (+max. 2-3 visite a ditta sponsor)


  • Sistema di navigazione per AGV

    Lo studente svilupperà un sistema di controllo per un robot mobile (AGV) a basso costo. Il sistema di controllo dovrà fornire la posizione del veicolo in base a triangolazioni con marker ambientali (telecamere e fish-eye? sensore laser low-cost?). Il sistema di controllo perfezionerà i dati con integrazione dei vincoli anolonomi (rotazione ruote) per maggior precisione.
    -Tesi per laurea specialistica [meccanici - informatici - elettronici].
    -Difficoltà: si richiede dimestichezza con le tecnologie informatiche.
    -Luogo di svolgimento: Università e ditta proponente (Carpi, MO)


Tesi di biomeccanica
  • Protesi robotizzata per spalla

    Lo studente lavorerà sul progetto di protesi di spalla robotizzata in fase di completamento presso il Politecnico di Milano (Gruppo del Prof.Federico Casolo). Si richiede il completamento del software di controllo (in parte completo) e il suo embedding su target miniaturizzato a bordo protesi. I drive digitali per i micro motori brushless sono già stati realizzati, in tecnologia custom, con controllo deterministico via bus.
    -Tesi per laurea specialistica [meccanici - informatici - elettronici] .
    -Difficoltà: si richiede dimestichezza con le tecnologie informatiche.
    -Luogo di svolgimento: presso Politecnico di Milano.


Tesi di meccanica applicata
  • Taglio EDM di ruote dentate a denti obliqui

    Usando l'elettroerosione a filo è possibile ottenere ruote dentate molto precise, ma a denti diritti. Si ipotizza che sia possibile tagliare ruote a denti obliqui, diverse comunque da quelle classiche, sfruttando la possibilità dei moderni centri di lavoro EDM di inclinare il filo. Lo studente dovrà sviluppare il software per il calcolo della traiettoria del taglio e dell'inclinazione necessaria. Il software deve produrre anche il codice CNC da portare sul centro per realizzare ingranaggi-prototipo.
    -Tesi per laurea specialistica [meccanici - informatici] .
    -Difficoltà: si richiede dimestichezza con le tecnologie informatiche.
    -Luogo di svolgimento: 90% a casa, 10% presso ditta con taglio EDM.


  • Riduzione dei fenomeni vibratorii dovuti a giochi in meccanismi articolati

    Coppie rotoidali con gioco causano vibrazioni, urti, usura, etc. Lo studente deve inventare un sistema (masse con smorzatori montati sulle bielle?) in grado di limitare questi fenomeni vibratorii. Si dispone di un banco prova con un quadrilatero motorizzato, per sperimentazioni.
    -Tesi per laurea specialistica [meccanici] .
    -Difficoltà: dimestichezza con strumenti di misura e laboratorio.
    -Luogo di svolgimento: laboratorio Università


Tesi sulla vettura di Formula SAE
  • Sviluppo di pinze freno

    Nell'ottica della riduzione delle masse e degli ingombri della vettura da competizione PR43100, si intende realizzare un modello custom di pinza freno. E' necessario impiegare CAD 3D integrati da strumenti FEM per l'analisi di sollecitazioni in campo elastico e termico. Si prevede la realizzazione, il montaggio ed il collaudo.
    -Tesi per laurea triennale [meccanici] .
    -Luogo di svolgimento: in collaborazione col team PR43100.


  • Progetto di scatola sterzo

    Progetto di una nuova scatola sterzo per il veicolo da competizione PR43100. Dato che la formula SAE/ATA conferisce un punteggio anche in funzione dell'ergonomia del veicolo, è auspicabile lo sviluppo di una scatola che permetta facili regolazioni in funzione delle esigenze del pilota o dei progettisti.
    -Tesi per laurea triennale [meccanici] .
    -Luogo di svolgimento: in collaborazione col team PR43100.


  • Progetto di giunto tripode custom

    Progetto di nuovi giunti per la trasmissione del veicolo da competizione PR43100. Si prevede di modificare o di realizzare ex-novo alcuni giunti di tipo 'tripode', con l'intenzione sia di renderli più leggeri rispetto a quelli disponibili in commercio, sia di ottimizzare il loro calettamento, eventalmente integrandoli in parti contigue (in carbonio?) della trasmissione.
    -Tesi per laurea triennale o specialistica [meccanici] .
    -Luogo di svolgimento: in collaborazione col team PR43100.


  • Progetto di differenziale autobloccante

    La versione attuale del veicolo da competizione PR43100 impiega un differenziale Torsen commerciale. Al fine di ridurre le masse e di semplificare il layout della trasmissione, si intende progettare un differenziale custom, adatto alla taglia ridotta del veicolo.
    -Tesi per laurea triennale o specialistica [meccanici] .
    -Luogo di svolgimento: in collaborazione col team PR43100.


  • Condotti di aspirazione a lunghezza variabile

    Questa tesi verte sull'aspetto dell'attuazione di condotti di aspirazione a lunghezza variabile, eventualmente da impiegarsi sul veicolo PR43100 qualora gli addetti al motore ne ravvisassero l'utilità. Si progetterà un cinematismo per il movimento e un relativo sistema di attuatori. Gli attuatori devono essere ottimizzati in termini di prestazioni dinamiche, affidabilità e massa.
    -Tesi per laurea preferibilmente specialistica [meccanici] .
    -Luogo di svolgimento: in collaborazione col team PR43100.


  • Altre tesi sul veicolo PR43100

    E'possibile svolgere altri lavori di tesi in merito al veicolo da competizione SAE, previo contatti col team di studenti PR43100. Esempi: Modifica del cerchione per impiego di monodado, Realizzazione di cerchione in carbon fiber, Realizzazione di pistoni/bielle in Ergal, Possibilità di trasmissione CVT o idrostatica, Trasformazione motore per carter a secco, Banco per set-up di convergenza/camber/ etc. Si ricordi che alcuni argomenti fra questi (motore, materiali) riguardano anche altri colleghi professori dell'Università (es. Pirondi, Gambarotta, Toderi, etc.).


Tesi di meccanica computazionale

  • Parallelizzazione del codice HyperOCTANT su CUDA

    Il solutore HyperOCTANT, sviluppato in linguaggio C++ dall'Ing.A.Tasora, è utilizzato dalla libreria di CHRONO::ENGINE per ottenere simulazioni in tempo reale di meccanismi molto complessi. L'innovativo metodo iterativo permette di affrontare problemi di complementarità (non)lineare NLCP-LCP implicati dalla presenza di collisioni ed urti fra corpi. In vista della simulazione di scenari sempre più complessi, si intravede la possibilità di parallelizzare il codice solutore, di classe computazionale P (O(n)), usando il processore GPU di una scheda grafica di ultima generazione come macchina parallela grazie alla tecnologia CUDA.
    -Tesi per laurea specialistica [informatici - matematici] .
    -Si richiede buona padronanza del C++.
    -Luogo di svolgimento: a casa - in Università


  • Soluzione del problema LCP / CCP con metodo multigrid

    Il solutore HyperOCTANT, sviluppato in linguaggio C++ dall'Ing.A.Tasora, è utilizzato dalla libreria di CHRONO::ENGINE per ottenere simulazioni in tempo reale di meccanismi molto complessi. Lo studente dovrà sviluppare un metodo iterativo ispirato al solutore di Tasora-Anitescu per CCP (Cone Complementarity Program, un tipo particolare di NCP, più complesso degli LCP) che ne estenda le capacità attraverso uno schema multigrid. Il solutore dev'essere in grado di simulare sistemi con milioni di gradi di libertà e milioni di vincoli (es. simulazione di pneumatici su terreni granulari, flussi di refueling in reattori nucleari PBR, industria framaceutica, etc.).
    -Tesi per laurea specialistica [matematici] .
    -Difficoltà: alta, ma ricompensata dal contenuto rilevante
    -Luogo di svolgimento: a casa - in Università


  • Simulazione fluidodinamica tramite SPH

    Lo studente inserirà funzioni di SPH nella libreria di simulazione CHRONO::ENGINE, sviluppata dall'Ing.A.Tasora. Per SPH si intende il metodo di Smooth Particle Hydrodynamics con il quale si possono ottenere analisi fluidodinamiche in tempi brevi, con approccio PUM / Galerkin (meshless). Si prevede l'impiego di hashing tridimensionale.
    -Tesi per laurea specialistica [informatici - matematici] .
    -Difficoltà: medio-alta. Richiesta buona conoscenza C++.
    -Luogo di svolgimento: a casa - in Università


  • Analisi del flusso granulare in reattore nucleare PBR

    Lo studente svilupperà un programma in Matlab (o altro linguaggio) in grado di produrre grafici 2D e 3D, filmati e statistiche a partire dai risultati di simulazioni ottenute con un programma (già in funzione e sviluppato dall'Ing.A.Tasora) che simula il flusso granulare in un reattore nucleare di quarta generazione.
    -Tesi per laurea triennale o specialistica [meccanici o informatici].
    -Difficoltà: in funzione del livello a cui viene spinta la ricerca.
    -Luogo di svolgimento: a casa - in Università